無人機 Programming 與 ArduPilot培訓

ArduPilot簡介

• ArduPilot生態系統及應用概述
• 支持的載具與平臺（無人機、漫遊車、船隻）
• 與PX4及其他自動駕駛系統的比較

開發環境設置

• 在Linux上安裝ArduPilot構建工具
• 編譯源代碼
• 探索ArduPilot配置文件

使用SITL進行模擬與測試

• 運行軟件在環（SITL）
• 將SITL連接至MAVProxy和Mission Planner
• 與Gazebo集成進行物理模擬

無人機編程基礎

• MAVLink通信協議概述
• 使用DroneKit Python API控制無人機
• 編寫簡單的起飛、導航和降落腳本

硬件與傳感器操作

• 支持的飛行控制器（Pixhawk、Cube等）
• 集成GPS、IMU和攝像頭
• 校準傳感器與配置參數

自主任務

• 設計基於航點的任務
• 故障保護、地理圍欄與返回起飛點（RTL）
• 實際測試與飛行安全注意事項

使用ROS2擴展ArduPilot

• 通過MAVROS將ArduPilot連接至ROS2
• 使用ROS2節點構建自主功能
• 集成AI與計算機視覺以實現高級無人機行爲

故障排除與優化

• 使用SITL日誌與遙測進行調試
• 分析飛行數據日誌
• 性能調優以提高穩定性與效率

總結與下一步