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課程簡介

自駕車輛路徑規劃導論

  • 路徑規劃的基本原理與挑戰
  • 在自主駕駛與機器人領域的應用
  • 傳統與現代規劃技術回顧

基於圖的路徑規劃演算法

  • A* 與 Dijkstra 演算法概觀
  • 在格狀網路中實施 A* 進行路徑搜尋
  • 動態變體:用於變化環境的 D* 與 D* Lite

基於抽樣的路徑規劃演算法

  • 隨機抽樣技術:RRT 與 RRT*
  • 路徑平滑與優化
  • 處理非完整約束(Non-holonomic constraints)

基於優化的路徑規劃

  • 將路徑規劃問題建構為優化問題
  • 使用非線性規劃進行軌跡優化
  • 基於梯度與非基於梯度的優化技術

基於學習的路徑規劃

  • 使用深度強化學習(DRL)進行路徑優化
  • 將 DRL 與傳統演算法整合
  • 利用機器學習模型進行適應性路徑規劃

應對動態與不確定環境

  • 用於即時回應的反應式規劃技術
  • 避障與預測控制
  • 整合感知數據以實現適應性導航

評估與基準測試路徑規劃演算法

  • 路徑效率、安全性及計算複雜度的指標
  • 在 ROS 與 Gazebo 中進行模擬與測試
  • 案例研究:在複雜場景中比較 RRT* 與 D*

案例研究與真實世界應用

  • 自駕配送機器人的路徑規劃
  • 在自駕車及無人飛行器(UAV)中的應用
  • 專案:使用 RRT* 實施適應性路徑規劃器

最低要求

  • 熟練 Python 程式設計
  • 具備機器人系統及控制演算法的經驗
  • 熟悉自駕車輛技術

受眾對象

  • 專精於自主系統的高級機器人工程師
  • 專注於路徑規劃與導航的 AI 研究人員
  • 致力於自駕車技術開發的高級開發人員
 21 小時

人數


每位參與者的報價

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