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課程簡介

自動駕駛汽車路徑規劃簡介

  • 路徑規劃的基本概念與挑戰。
  • 在自動駕駛與機器人領域的應用。
  • 傳統與現代規劃技術回顧。

基於圖的路徑規劃演算法

  • A* 和 Dijkstra 演算法概覽。
  • 實作 A* 用於網格路徑搜尋。
  • 動態變體:針對變化環境的 D* 和 D* Lite。

基於採樣的路徑規劃演算法

  • 隨機採樣技術:RRT 和 RRT*。
  • 路徑平滑與優化。
  • 處理非完整約束。

基於優化的路徑規劃

  • 將路徑規劃問題建構為優化問題。
  • 使用非線性規劃進行軌跡優化。
  • 基於梯度和無梯度優化技術。

基於學習的路徑規劃

  • 深度強化學習(DRL)用於路徑優化。
  • 將 DRL 與傳統演算法整合。
  • 使用機器學習模型的適應性路徑規劃。

處理動態與不確定環境

  • 即時反應的反應式規劃技術。
  • 障礙物迴避與預測控制。
  • 整合感知數據以實現適應性導航。

評估與基準測試路徑規劃演算法

  • 路徑效率、安全性及計算複雜度的指標。
  • 在 ROS 和 Gazebo 中進行模擬與測試。
  • 案例研究:在複雜情境中比較 RRT* 和 D*。

案例研究與實際應用

  • 自動配送機器人的路徑規劃。
  • 在自駕車與無人機(UAV)中的應用。
  • 專案:使用 RRT* 實作適應性路徑規劃器。

總結與下一步

最低要求

  • 具備 Python 程式設計熟練度。
  • 具備機器人系統及控制演算法的經驗。
  • 熟悉自動駕駛技術。

對象

  • 專精於自動化系統的機器人工程師。
  • 專注於路徑規劃與導航的人工智慧研究人員。
  • 從事自駕技術開發的進階級別開發人員。
 21 小時

人數


每位參與者的報價

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