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課程簡介
自駕車輛路徑規劃導論
- 路徑規劃的基本原理與挑戰
- 在自主駕駛與機器人領域的應用
- 傳統與現代規劃技術回顧
基於圖的路徑規劃演算法
- A* 與 Dijkstra 演算法概觀
- 在格狀網路中實施 A* 進行路徑搜尋
- 動態變體:用於變化環境的 D* 與 D* Lite
基於抽樣的路徑規劃演算法
- 隨機抽樣技術:RRT 與 RRT*
- 路徑平滑與優化
- 處理非完整約束(Non-holonomic constraints)
基於優化的路徑規劃
- 將路徑規劃問題建構為優化問題
- 使用非線性規劃進行軌跡優化
- 基於梯度與非基於梯度的優化技術
基於學習的路徑規劃
- 使用深度強化學習(DRL)進行路徑優化
- 將 DRL 與傳統演算法整合
- 利用機器學習模型進行適應性路徑規劃
應對動態與不確定環境
- 用於即時回應的反應式規劃技術
- 避障與預測控制
- 整合感知數據以實現適應性導航
評估與基準測試路徑規劃演算法
- 路徑效率、安全性及計算複雜度的指標
- 在 ROS 與 Gazebo 中進行模擬與測試
- 案例研究:在複雜場景中比較 RRT* 與 D*
案例研究與真實世界應用
- 自駕配送機器人的路徑規劃
- 在自駕車及無人飛行器(UAV)中的應用
- 專案:使用 RRT* 實施適應性路徑規劃器
最低要求
- 熟練 Python 程式設計
- 具備機器人系統及控制演算法的經驗
- 熟悉自駕車輛技術
受眾對象
- 專精於自主系統的高級機器人工程師
- 專注於路徑規劃與導航的 AI 研究人員
- 致力於自駕車技術開發的高級開發人員
21 小時