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課程簡介
多傳感器數據融合簡介
- 數據融合在自主導航中的重要性
- 多傳感器整合的挑戰
- 數據融合在實時感知中的應用
傳感器技術與數據特性
- LiDAR:點雲生成與處理
- 相機:視覺數據捕捉與圖像處理
- RADAR:物體檢測與速度估算
- 慣性測量單元(IMUs):運動追蹤
數據融合基礎
- 理論基礎:卡爾曼濾波器、貝葉斯推論
- 數據關聯與對齊技術
- 處理傳感器噪聲與不確定性
自主導航的融合算法
- 卡爾曼濾波器與擴展卡爾曼濾波器(EKF)
- 非線性系統的粒子濾波器
- 複雜動力學的無跡卡爾曼濾波器(UKF)
- 使用最近鄰與聯合概率數據關聯(JPDA)進行數據關聯
實踐應用
- 整合LiDAR與相機數據進行物體檢測
- 融合RADAR與相機數據進行速度估算
- 結合GPS與IMU數據進行精確定位
實時數據處理與同步
- 時間戳記與數據同步方法
- 延遲處理與實時性能優化
- 管理異步傳感器的數據
高級技術與挑戰
- 深度學習在數據融合中的應用
- 多模態數據整合與特徵提取
- 處理傳感器故障與數據退化
性能評估與優化
- 融合準確性的定量評估指標
- 不同環境條件下的性能分析
- 提高系統的穩健性與容錯能力
案例研究與實際應用
- 自主車輛原型中的融合技術
- 成功部署的傳感器融合算法
- 工作坊:實現多傳感器融合流程
總結與下一步
最低要求
- 具備Python程式設計經驗
- 了解基本感測器技術(如LiDAR、攝影機、RADAR)
- 熟悉ROS與資料處理
目標受眾
- 從事自主導航系統的感測器融合專家
- 專注於多感測器整合與資料處理的AI工程師
- 自動駕駛感知領域的研究人員
21 時間: