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課程簡介
多傳感器數據融合介紹
- 數據融合在自主導航中的重要性
- 多傳感器整合的挑戰
- 數據融合在即時感知中的應用
傳感器技術與數據特性
- LiDAR:點雲生成與處理
- 攝像頭:視覺數據捕獲與圖像處理
- 雷達:物體檢測與速度估計
- 慣性測量單元(IMU):運動追蹤
數據融合基礎
- 數學基礎:Kalman濾波器、貝葉斯推論
- 數據關聯與對齊技術
- 應對傳感器噪聲與不確定性
自主導航的融合演算法
- Kalman濾波器和擴展Kalman濾波器(EKF)
- 用於非線性系統的粒子濾波器
- 用於複雜動力學的無痕Kalman濾波器(UKF)
- 使用最近鄰和聯合概率數據關聯(JPDA)的數據關聯
實用傳感器融合實施
- 整合LiDAR和攝像頭數據以進行物體檢測
- 融合雷達和攝像頭數據以進行速度估計
- 結合GPS和IMU數據以實現精確定位
實時數據處理與同步
- 時間戳記與數據同步方法
- 延遲處理與實時性能優化
- 管理非同步傳感器的數據
高級技術與挑戰
- 用於數據融合的深度学习方法和
- 多模態數據整合與特徵提取
- 處理傳感器故障和數據退化
性能評估與優化
- 融合準確性的定量評估指標
- 不同環境條件下的性能分析
- 提高系統健壯性和容錯能力
案例研究與現實應用
- 自主車輛原型中的融合技術
- 傳感器融合演算法的成功部署
- 工作坊:實施多傳感器融合管線
總結與後續步驟
最低要求
- 具有Python編程經驗
- 了解基本傳感器技術(例如:LiDAR、攝像頭、雷達)
- 熟悉ROS和數據處理
受眾
- 從事自主導航系統工作的傳感器融合專家
- 專注於多傳感器整合和數據處理的AI工程師
- 自主車輛感知領域的研究人員
21 小時