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課程簡介

多傳感器數據融合介紹

  • 數據融合在自主導航中的重要性
  • 多傳感器整合的挑戰
  • 數據融合在即時感知中的應用

傳感器技術與數據特性

  • LiDAR:點雲生成與處理
  • 攝像頭:視覺數據捕獲與圖像處理
  • 雷達:物體檢測與速度估計
  • 慣性測量單元(IMU):運動追蹤

數據融合基礎

  • 數學基礎:Kalman濾波器、貝葉斯推論
  • 數據關聯與對齊技術
  • 應對傳感器噪聲與不確定性

自主導航的融合演算法

  • Kalman濾波器和擴展Kalman濾波器(EKF)
  • 用於非線性系統的粒子濾波器
  • 用於複雜動力學的無痕Kalman濾波器(UKF)
  • 使用最近鄰和聯合概率數據關聯(JPDA)的數據關聯

實用傳感器融合實施

  • 整合LiDAR和攝像頭數據以進行物體檢測
  • 融合雷達和攝像頭數據以進行速度估計
  • 結合GPS和IMU數據以實現精確定位

實時數據處理與同步

  • 時間戳記與數據同步方法
  • 延遲處理與實時性能優化
  • 管理非同步傳感器的數據

高級技術與挑戰

  • 用於數據融合的深度学习方法和
  • 多模態數據整合與特徵提取
  • 處理傳感器故障和數據退化

性能評估與優化

  • 融合準確性的定量評估指標
  • 不同環境條件下的性能分析
  • 提高系統健壯性和容錯能力

案例研究與現實應用

  • 自主車輛原型中的融合技術
  • 傳感器融合演算法的成功部署
  • 工作坊:實施多傳感器融合管線

總結與後續步驟

最低要求

  • 具有Python編程經驗
  • 了解基本傳感器技術(例如:LiDAR、攝像頭、雷達)
  • 熟悉ROS和數據處理

受眾

  • 從事自主導航系統工作的傳感器融合專家
  • 專注於多傳感器整合和數據處理的AI工程師
  • 自主車輛感知領域的研究人員
 21 小時

人數


每位參與者的報價

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