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課程簡介

多機器人系統介紹

  • 多機器人協調與控制架構概覽
  • 在工業、研究及自主系統中的應用
  • 集中式系統與分散式系統的比較

群集智慧基礎

  • 集體智慧與自組織的原理
  • 生物啟發:螞蟻、蜜蜂與鳥群
  • 群集系統中的新興行為與韌性

通訊與協調

  • 機器人間通訊模型與協議
  • 共識演算法與分散式達成一致
  • 任務分配與資源共享策略

控制與隊形策略

  • 領導者-跟隨者、基於行為及虛擬結構控制
  • 集群飛行、覆蓋及追擊-規避演算法
  • 在嘈杂通訊條件下的隊形維持

群集優化演算法

  • 粒子群優化 (PSO) 與螞蟻群優化 (ACO)
  • 在路徑規劃與動態任務分配中的應用
  • 結合學習與群集啟發式方法的混合方法

模擬與實現

  • 在 ROS 2 和 Gazebo 中構建多機器人模擬
  • 使用 Python 或 C++ 實現群集行為
  • 調試與分析新興動態

群集機器人進階主題

  • 可擴展性、故障容忍及通訊韌性
  • 整合機器學習以实现自適應協調
  • 人-群交互與監督控制

實作專案:設計與模擬一個群集協調系統

  • 定義多機器人任務的目標與約束
  • 實現群集協調演算法
  • 評估性能指標與韌性

總結與後續步驟

最低要求

  • 對機器人技術基礎的強勁理解
  • 具備 Python 編程及 ROS 的經驗
  • 熟悉運動規劃與控制演算法

受眾

  • 專注於分散式與協作系統的機器人研究人員
  • 設計大規模多代理機器人解決方案的系統架構師
  • 致力於自主協調與群集演算法開發的高階開發人員
 28 小時

人數


每位參與者的報價

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