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 課程時長 21 時間:

課程簡介

ROS 2 與自主導航介紹

  • ROS 2 架構與功能概觀
  • 理解機器人導航系統
  • 設定 ROS 2 環境

感測器操作與數據採集

  • 整合 LiDAR 與攝影機感測器
  • 感測器數據的採集與處理
  • 使用 Rviz 視覺化感測器輸出

地圖建置與定位基礎

  • SLAM 原理
  • 實作 2D 與 3D 地圖建置
  • 使用 AMCL 及其他技術進行定位

路徑規劃與避障

  • 探索路徑規劃演算法
  • 動態障礙物偵測與避讓
  • 在模擬環境中測試導航

使用 Gazebo 進行模擬

  • 設定與 ROS 2 整合的 Gazebo 模擬
  • 測試機器人模型與導航堆疊
  • 分析虛擬環境中的效能

在真實機器人上部署 SLAM 與導航

  • 將 ROS 2 連接至實體硬體
  • 感測器與執行器之校正
  • 執行即時導航實驗

疑難排解與效能最佳化

  • 偵錯 ROS 2 導航問題
  • 最佳化 SLAM 演算法以提升效率
  • 微調導航參數

總結與後續步驟

最低要求

  • 了解機器人原理
  • 具備基於 Linux 的系統操作經驗
  • 具備 Python 或 C++ 程式設計的基礎知識

目標學員

  • 機器人工程師
  • 自動化開發人員
  • 自主系統領域的研究與開發專業人員

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